湘繡起源于民間刺繡，已有2000多年歷史。

現已發現最早的實物是1958年從長沙楚墓中出土的一幅龍鳳圖。1972年，馬王堆漢墓又出土了40件刺繡衣物和一幅鋪絨繡錦。這些繡品圖案多達10余種，繡線有18種色相，并運用了多種針法，達到針腳整齊、線條灑脫、繡工純熟的境界。至清代，長沙刺繡遍及城鄉。據清同治《長沙縣志》載：“省會之區’，婦女工刺繡者多，事紡織者少，大家巨族或以錦鈿相尚。”長沙縣是湘繡生產的傳統基地，多數農家婦女均以刺繡為業，曾有“繡鄉”之稱。城內繡莊眾多，到清未有26家，繡工逾萬，年產繡品2萬多件。繡品以被面、枕套等日用品為主，也有少量高檔畫屏。傳世文物有故宮博物院藏清道光湘繡芙蓉鷺鷥屏風心、清代湘繡一路榮華圖軸、清代湘繡紫綬金章圖軸、清代湘繡一品富貴圖軸等等。傳統湘繡的用線極有特點，絲線輕過莢仁液蒸發處理后再裹竹紙拭擦，使絲絨光潔平整不易起毛，便于刺繡操作。還有織花線，每根線染色都有深淺變化，繡后出現自然暈染效果。湘繡的擘絲技術極為精細，細若毫發，從而超越顧繡中的“發繡”。湖南俗稱這種極為工細的繡品為“羊毛細繡”。湘繡的針法汲取蘇繡的套針加以發展，以摻針為其特色。摻針俗稱“亂插針”，摻針體系又細分為多種，如接摻針、拗摻針和直摻針等，另外還有湘繡特有的旋游針和蓋針等多種針法。

湘繡是以湖南長沙為中心的帶有鮮明湘楚文化特色的湖南刺繡產品的總稱，是勤勞智慧的湖南人民在漫長的人類文明歷史的發展過程中，精心創造的一種具有湘楚文化特色的民間工藝。其歷史源遠流長，可追溯到2000多年前的春秋戰國時期。據記載，1958年在長沙楚墓中發現的龍鳳圖案繡品圖案之精美，繡工針法之細膩，早為世人嘆而觀止。1972年又在長沙馬王堆西漢古墓中出土了四十來件刺繡衣物，說明遠在二千一百多年前的西漢代，湖南地方刺繡即湘繡已發展到了較高的水平。

“輝煌燦爛的楚繡與馬王堆漢繡，不但是中國刺繡史上足資驕傲與自豪的一章，也是湘繡順理成章的最初發展之源。”在工藝文化的歷史長河中，從刺繡工藝的文化深層內涵剖析，上述論點是很正確的。它對探討湘繡這一特定歷史條件下形成并廣有影響的繡種的承前啟后，無疑是有積極意義的。另外，湘繡在湖南民間刺繡的基礎上，還吸取了蘇繡、粵繡、京繡等繡系的優點，發展成為清代刺繡藝苑的后起之秀。

湘繡是在湖南民間刺繡的基礎上發展而來的。湖南民間很早就能夠刺繡。清代嘉慶年間，長沙縣就有很多婦女從事刺繡。光緒二十四年（1898），優秀繡工胡蓮仙的兒子吳漢臣，在長沙開設第一家自繡自銷的“吳彩霞繡坊”，作品精良，流傳各地，湘繡從而聞名全國。清光緒年間，寧鄉畫家楊世焯倡導湖南民間刺繡，長期深入繡坊，繪制繡稿，還創造了多種針法，提高了湘繡藝術水平。光緒末年，湖南的民間刺繡發展成為一種獨特的刺繡工藝系統，成為一種具有獨立風格和濃厚地方色彩的手工藝商品走進市場。這時，“湘繡”這樣一個專門稱謂才應運而生。此后，湘繡在技藝上不斷提高，并成為蜚聲中外的刺繡名品。20世紀30年代，湘繡的產值最高達80萬銀元，產品1/3出口。1935年《西湖博覽會總報告書》“繡品”一節中，湘繡就占了一半的篇幅。解放后的數十年間，湘繡取得了長足發展，以獨特風格和高超繡藝傲立于“四大名繡”之列，成為湖南乃至國家的“藝術名片”，湘繡每年出口最高達500萬美元。