工業(ye)的組成的詳細介紹。

一.工業機(ji)器人的(de)組成

工(gong)業機(ji)器(qi)人由三大部(bu)分(fen)(fen)(fen)、六個(ge)(ge)子(zi)系(xi)統(tong)組成。三大部(bu)分(fen)(fen)(fen)是：機(ji)械(xie)本體、傳感(gan)器(qi)部(bu)分(fen)(fen)(fen)和控制部(bu)分(fen)(fen)(fen)。六個(ge)(ge)子(zi)系(xi)統(tong)是：驅(qu)動系(xi)統(tong)、機(ji)械(xie)結構系(xi)統(tong)、感(gan)知系(xi)統(tong)、機(ji)器(qi)人-環境交(jiao)互系統(tong)(tong)、人機(ji)交(jiao)互系統(tong)(tong)以及控(kong)制系統(tong)(tong)。

1.驅動(dong)系統

要(yao)使機(ji)(ji)器人運行起(qi)來，需要(yao)給各個關節即每(mei)個運動(dong)自由(you)度(du)安裝傳動(dong)裝置(zhi)，這就(jiu)是驅(qu)動(dong)統(tong)。驅(qu)動(dong)系(xi)統(tong)可(ke)以是液壓、氣動(dong)或電動(dong)的，也可(ke)以是把它們結合起(qi)來應用的綜合系(xi)統(tong)，還可(ke)以是直(zhi)接(jie)驅(qu)動(dong)或者通(tong)過同步帶、鏈條(tiao)、輪(lun)系(xi)、諧波(bo)齒輪(lun)等(deng)機(ji)(ji)械(xie)傳動(dong)機(ji)(ji)構進行間接(jie)驅(qu)動(dong)。

2.機(ji)械結構系統

工(gong)業機器(qi)人的機械結構(gou)系統由機身、手臂(bei)、末(mo)端執行器(qi)三大(da)件組成，如圖1.6所示。每一大件都要若(ruo)干自由(you)(you)(you)度(du)(du)構(gou)成一個(ge)多自由(you)(you)(you)度(du)(du)的機械系統。若(ruo)機身具備行走(zou)機構(gou)便構(gou)成行走(zou)機器(qi)人；若(ruo)機身不具備行走(zou)及腰轉(zhuan)機構(gou)，則構(gou)成單機器(qi)人臂(bei)(bei)。手臂(bei)(bei)一般由(you)(you)(you)上(shang)臂(bei)(bei)、下(xia)臂(bei)(bei)和手腕(wan)組成。末端執行器(qi)是宣接裝在手腕(wan)上(shang)的重要部(bu)件，它(ta)可以(yi)是二手指或多個(ge)手指的手爪。

3.感(gan)知系統

感(gan)(gan)知系統由內(nei)部傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)和外(wai)(wai)部傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)組成(cheng)，其(qi)作用(yong)(yong)是獲取機(ji)器(qi)人(ren)(ren)內(nei)部和外(wai)(wai)部環(huan)境信(xin)息(xi)，并把這些信(xin)息(xi)反饋(kui)給控(kong)制(zhi)系統。內(nei)部狀態傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)用(yong)(yong)于(yu)檢(jian)測(ce)各個關節的(de)位置、速度等變(bian)量，為閉環(huan)伺服控(kong)制(zhi)系統提供反饋(kui)信(xin)息(xi)。外(wai)(wai)部傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)用(yong)(yong)于(yu)檢(jian)測(ce)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)與(yu)周(zhou)圍環(huan)境之(zhi)間(jian)的(de)一些狀態變(bian)量，如距離、接近程度和接觸情(qing)況等，用(yong)(yong)于(yu)引導機(ji)器(qi)人(ren)(ren)，便于(yu)其(qi)識別物體并做出相應處理。外(wai)(wai)部傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)一方(fang)面(mian)使機(ji)器(qi)人(ren)(ren)更準確地(di)獲取周(zhou)圍環(huan)境情(qing)況，另一方(fang)面(mian)也(ye)能(neng)起到誤差矯正的(de)作用(yong)(yong)。

4.控制系統

控(kong)(kong)(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)的任務(wu)是根(gen)據機器(qi)(qi)人(ren)(ren)的作(zuo)業(ye)指(zhi)令從傳感(gan)器(qi)(qi)獲(huo)取反(fan)饋(kui)信(xin)號，控(kong)(kong)(kong)制(zhi)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)的執行(xing)機構，使(shi)其完成規定的運動和功能。如果機器(qi)(qi)人(ren)(ren)不具備信(xin)息反(fan)饋(kui)特征，則(ze)(ze)該控(kong)(kong)(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)稱為開環(huan)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)；如果機器(qi)(qi)人(ren)(ren)具備信(xin)息反(fan)饋(kui)特征，則(ze)(ze)該控(kong)(kong)(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)稱為閉環(huan)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統(tong)。該部分主要由(you)計算機硬件(jian)和軟件(jian)組成。軟件(jian)主要由(you)人(ren)(ren)機交互系(xi)(xi)統(tong)和控(kong)(kong)(kong)制(zhi)算法(fa)等組成。

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